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オーレンジャー
超古代文明の残したオーバーテクノロジーを利用して戦う国際空軍の特別チームの総称。彼らが着用する強化服は、キングレンジャーが着用している古代文明の強化服についての資料を元に作られたレプリカというべきもの。そのためオーレンジャーとリキは変身プロセスが全く同じである。
星野 吾郎（ほしの ごろう） / オーレッド
25歳。冷静な判断力と推理力に長けた超力戦隊の隊長で、階級は中尉（後に大尉）。空手・剣道・柔道などの日本武道を得意とし、「日本一長い母からの手紙」を大事にしているという昔ながらの日本男児。また、劇中で「フランス料理のコツ」を読んでいる場面があった。「てれびくん オーレンコール」によると、ドーナツが好き。冷静ではあるが熱血漢である、というそのリーダーらしい性格から他のメンバーからの信頼は非常に厚い。反面真面目さゆえ堅物的なところがあり、そこをつかれてバラノイアに裏をかかれるなど、度々オーレンジャーのピンチを招いてしまったこともある。ゴーグルの形は星型。変身後のキック力は太さ100mmの鉄柱もへし折る。
四日市 昌平（よっかいち しょうへい） / オーグリーン
27歳。超力戦隊の副隊長で、階級は中尉。吾郎を除いた同格の4人の中では、彼らが元々同じ部隊から選抜されているせいもありリーダー的存在。U・A入隊前はボクサーだったため、ボクシングを得意としている。明るく陽気な性格で子供に好かれているが、最年長だけあって落ち着いた面もある。思考力や推理力に優れているが、たまにピントが外れていることも。大好物はラーメンとチャーハンで、餃子は自分で作るのもうまい。ゴーグルの形は四角（横長の長方形）。
三田 裕司（みた ゆうじ） / オーブルー
21歳。階級は中尉。フェンシングや器械体操が得意。非常に優しい性格であり、そこを狙われることもしばしば。多少おっとりした面と、怒ると無鉄砲に相手に挑戦する面の両極端なところがあり、その情に傾きがちな性格は5人の中で一番子供っぽいとも言える（実際、劇中で子供っぽいセリフをたくさん吐いている）。良い所のお坊ちゃんらしいが、残金3982円の預金通帳を大事にしている。ゴーグルの形は逆三角形。
二条 樹里（にじょう じゅり） / オーイエロー
22歳。階級は中尉。173cmの長身でマーシャルアーツの使い手。またエアロビクスなどのダンス全般を得意とし、戦闘時においても効果的に利用している。自信過剰で男勝りではあるがファッションにはうるさく、桃はこの点ではライバル。実という甥っ子がいる。意外に努力と根性の人。ゴーグルは上下二段のライン状（「二」という形）になっている。変身後のキック力は一発で敵を数10m先まで跳ね飛ばす。
丸尾 桃（まるお もも） / オーピンク
20歳。中国拳法と合気道が得意。東京都墨田区出身の下町育ちのせいか、昔の遊びや街が大好きで、そこをバラノイアに狙われたこともある。家族構成では兄がいるが、劇中には登場せず。ちゃっかり屋だが情にはもろい。彼女もいささか自信過剰な性格だが、意外に臆病者でもある。桜坂小学校卒業。樹里とのコンビネーションは抜群。ゴーグルの形は丸形。初期のOP映像のサンダーウィング操縦シーンで裕司の後ろに座り、隣に座っている樹里（映っていなかったので樹里かは不明）にウィンクしたり、「結局襲われちゃうのはこの美しいあたしよねぇ～」と言ったり、劇中で茶目っ気を多々見せた。
リキ / キングレンジャー
見た目は子供だが、6億年前から異空間で眠りに就いていた古代人（つまり6億歳）。スーツは黒色。バッカスフンドをただ一人で宇宙に追いやった伝説の英雄その人である。ドリン専属のナイト。「てれびくん オーレンコール」によると、吾郎同様ドーナツが好き。ゴーグルの形は漢字の「王」の字であるが、これは設定ではリキの紋章が偶然漢字の「王」と同じだったため、ということになっている。バラグースカの子守唄攻撃に通用しないという特異体質を持っている。変身後のジャンプ力は30m前後、走力は2.3秒前後 / 100m。パンチ力は一発で80cm四方の鉄の塊を粉々にし、空中キックは直径100cmの鉄柱3本をへし折る。
三浦 尚之（みうら なおゆき）参謀長
UAOH（United Airforce OHranger。「ユーエーオーエイチ」とそのままアルファベット読みで読む[5]）参謀長にして超力戦隊指揮官。階級は大佐。超力を発見した考古学者でもあり、古代文明の各種資料を分析してオーレンジャーの強化服やオーレンジャーロボ、レッドパンチャーを開発した優秀な科学者でもある。格闘技の心得もあるようで、終盤においてバーロ兵が本部に侵入してきた際、一般兵士では銃を用いても倒せなかったところ三浦だけは素手でなぎ倒していた。さらに、かなりの精神力の持ち主で、マルチーワの催眠にかからなかった。
ちなみに『百獣戦隊ガオレンジャーVSスーパー戦隊』にも一瞬だけ登場しており、歴代戦隊メカへの指令を下した。
ドリン
キングピラミッダー内で眠っていた古代人の少女。実は地球上の超力の源とも言うべき存在であったため、リキによって守られている。
パク
ドリンが飼っているペット。リキの危機を救ったこともある。
ガンマジン
リキ曰く「6億年前に一度だけ現れた」という謎の魔神。普段は岩状になって封印されているが、「ガンマガンマ ドンドコガンマ」という呪文を唱えながら鍵を回すことによって目覚める。なぜ子供の近くにばかり鍵が飛んでくるのか、なぜ鍵を拾った子供が呪文を知ってるかなどは一切不明。目覚めさせた者に主人として仕え、一度だけその願いを叶えるが、人を傷つけたりするような願いは受け付けない。劇中では「マンションの下敷きになった子犬を助けてください」と言われ指から黄色い光線を発射しマンションそのものを復元したり、バラノイアによって致命的な重傷を負った子供の傷を回復したこともあった。
また、自分が気に入らない願いごとについては受け入れない事もあり、目覚めさせた者にだまされた場合はその者におしおきを加えることもある。口調は少しサムライがかっており、「～でござる」「これこれご両人待たれい！ 仲良くするのじゃ」などの言葉を話し、体の大きさを自在に変化させることができるが、妖怪や幽霊の類が極端に苦手という欠点もある。
走力は0.01秒 / 1km。必殺技は愛剣マジンサーベルによる「マジン一刀流」という剣技で、一の太刀から七の太刀までの奥義がある（そのうち決め技となるのは六の太刀）。
モチーフはオルメカ文明の巨石人頭像と中世ヨーロッパの従士。
マシン帝国バラノイア
地球を支配し、人間を奴隷にしようと企む機械生命体の帝国。外宇宙にあるバラノイア星を本土とし、ドローラ星などの他惑星にも侵略の手を伸ばしている。この帝国には人間や動物などの有機生命体は一切存在せず、機械のみによって構成されている。
皇帝自らが地球侵攻の総指揮を執っており、月の裏側の巨大な前線基地に常駐している。その基地から直径1000メートルの巨大戦闘空母・バラクティカに乗せて、マシン獣や戦闘機タコンパスを出撃させる。
アチャ・コチャなどは除く幹部達は、いずれも犬の名前や容姿がモチーフになっている。また、顔出しの幹部が存在しないのもシリーズでは初である。
終盤において暗黒素粒子の力でオーレンジャーを敗北に追い込み、地球を征服してしまうという（『宇宙戦士バルディオス』並の）特撮史上前代未聞の快挙を成し遂げている。
皇帝バッカスフンド
バラノイアの皇帝。6億年前の超古代文明によって作られた機械生命体だったが、反乱を起こし、宇宙に逃走。マシン獣軍団を作り上げ、地球に逆襲を仕掛けてきた。残虐な性格で、失敗した者は絶対に許さない。とりわけ5話や15話ではその冷酷な性格が強調されているものの、33話では戦いに敗れたマシン獣を「愛しいマシン獣」と称して復活させているなど、矛盾した言動や行動が散見される。杖と大剣を武器としている。度重なる苦戦から中盤にて巨大化、オーレンジャーに決戦を挑み敗北を喫するが･･･。
モチーフはダックスフント。名前の由来は酒の神「バッカス」から来ている。
皇妃（皇太后）ヒステリア
バッカスフンドの妻。蛇のように冷酷で、人間の愛や優しさを軽蔑していた。
バッカスフンドが敗れた後、台頭してきたボンバー・ザ・グレートによって宇宙に追放されるが、カイザーブルドントとマルチーワと共に帰還。マルチーワに全パワーを与え、戦闘力を失った後は皇太后となり、外観の色調が金色から銀色へと変化した。戦いの中で命の尊さに気付き始めるが･･･。
モチーフはテリア。名前の由来はヒステリーから来ている。
武器は一度だけ銃を使用。オーレンジャーに一度も攻撃を受けた事がなかった。
皇子ブルドント/皇帝カイザーブルドント
バッカスフンドの息子。いたずら好きで、非常にワガママ。子供っぽい反面、人間をオモチャのような遊び道具だと考えており、時に冷酷な作戦を立案する。
父であるバッカスフンドが敗れた後、台頭してきたボンバー・ザ・グレートと後継者の座を争うが敗北して死亡。遺体はヒステリアと共に宇宙に追放された。だが、バッカスフンドのエネルギーによって復活し、カイザーブルドントへと成長。ボンバー・ザ・グレートを破りバラノイアの新皇帝となった。
絶大な戦闘力と冷徹な頭脳を併せ持ち、妻マルチーワとの連携攻撃でオーレンジャーを苦しめた。成長後は執念深くなり、自分を破壊したボンバー・ザ・グレートを憎悪する。プライドも高く負けを認めない。ただし、体は成長しても心は子供のままであった。
モチーフはブルドッグ。名前の由来は冥府の神「プルトン」から来ている。バッカスフンドと体の構造が一緒である。目からはビームが出る。成長前は2等身であったが成長後はスマートなナポレオンを思わせる外見になり、サーベルを使う様になった。ボディカラーは緑色。
マルチーワ姫/皇妃マルチーワ
終盤より登場したヒステリアの姪。ヒステリアが他の星から召還したマシン獣で未来の皇妃になるために眠っていた。ヒステリアから力をもらい「ボンバー・ザ・グレートを抹殺しろ。」と命令された後、ボンバー・ザ・グレートを改造した。カイザーブルドントとは初対面から意気投合し、「ぶるぴー」「まるぴー」とお互いを呼び合うアツアツ夫婦になる。
武器は剣にも変形する弓（マルチアロー）。カイザーブルドントと一緒にハート型の閃光となって体当たりする「ラブラブペアアタック」という合同技がある。人間の姿に変身し、オーレンジャーの男性陣を惑わしたこともある。
モチーフはマルチーズ+弓術家もしくは天使。口の開き具合が印象的で初期ラフは服を着ていた。高笑いが印象的なキャラクター。
執事アチャ
皇帝一家に仕える侍従。地球への侵攻にあたり、人類への宣戦布告文を代読した。いつもブルドントのワガママに振り回されている。
日和見主義者で、ボンバー・ザ・グレートが皇帝になった時はヒステリアをあっさり裏切り、カイザーブルドントが帰還した時はこれまたあっさり寝返った。ただし、「バラノイア」という国自体は気に入っている。
一度だけ光線や銃を使用した。
執事コチャ
アチャと共に皇帝一家に仕える侍従。手のりサイズの小型ロボットで、いつもアチャの肩に乗っている。8話で改造され、倒されたマシン獣に巨大化エネルギーを注入して再生復活させる機能が付けられた（その際は手足を体に収納すると共にロープ状の部分を出し、その部分を掴んだアチャがコチャをハンマー投げの要領で投げる）。
ケリス
皇帝の信任厚い幹部で、残酷な性格。生命体を用いた研究の指揮を執る。
普段は人間の女性の姿をしているが、戦闘時にはマシン獣バラケリスとなって戦う。バラケリスの姿では鞭と両胸からの光線を武器とし、オーレンジャーロボでさえ破壊できなかった黄金の檻を出して相手を閉じ込める。また、伸縮自在の白いリボンで相手を締め上げる。
名前の由来及び外見のモチーフはアヌビス。
ボンバー・ザ・グレート
35話より登場した「宇宙の爆弾野郎」。元はバラノイアの一マシン獣に過ぎなかったが、バッカスフンドの地位を狙って反乱を起こし、失敗して宇宙に逃走していた。
バッカスフンドの死を知り、バラノイアの新皇帝になる為に戻ってきた。独自にマシン獣軍団を率いており、部下達は「ボンバー・ザ・グレート命」をモットーにしている。
「皇帝が死亡した場合、百日以内に後継者を決定しなければならない。候補者が複数いる場合は、決闘によって後継者を決めなければならない」とのバラノイア帝国憲法第12条の規定に従い、ブルドントと皇位継承の決闘を行いこれを倒すと共に、ヒステリアを追放してバラノイアの新皇帝ボンバー・ザ・グレートI世に即位。しかし、程なくして復活したカイザーブルドントとマルチーワの登場により王座を追われ敗北。右腕が大剣となった戦闘マシンに改造されてオーレンジャーに戦いを挑むが･･･。
ブルドントとは犬猿の仲でありしばしば対立するが実力は雲泥の差である。体はミサイルでできている上、ミサイルへの変形も可能。
マシン獣
バラノイアの侵略兵器として作られ、オーレンジャーと戦う士官階級の機械生命体。大半はアチャとコチャにより巨大化するが、最初からバラソーサーのように巨大なサイズで制作されることも。
思考能力を持たない純粋な兵器から、人間の言語は喋られるなどといった、人間以上の知能や激しい感情を持つ者まで多種多彩である。モチーフはある程度まで推測できるが何故か生き物を基にした者もいる。なお護衛用のマシン獣も存在するようである。
バーロ兵
バラノイアの戦闘兵士。月の裏側にある基地で大量生産されている。スティック状の武器を操り、口からカッターディスクを射出する。人間に偽装できる能力を持つ。戦闘能力は歴代シリーズの戦闘員の中でも群を抜いて高く、特に序盤では変身後のオーレンジャーを苦戦させる場面すらあった。
いくつか色違いのタイプがあるが、それぞれの相違点は不明。
カメラトリック
オーレンジャーを監視する鳥とカメラの融合マシン。レーザー光線が武器。
ブルドントJr.
終盤に登場した赤ん坊。皇帝カイザーブルドントと皇妃マルチーワの間に生まれた子どもであり、皇太后ヒステリアに情愛の感情をもたらした。どちらかといえば母親似。目が澄んでいる。※劇中では「孫」や「赤ちゃん」と呼ばれており、生まれてからそんなに経っておらず、名前さえも決まっていなかった。後にムック本で「ブルドントJR．」と表記された。胸元のリボンが水色である為、おそらく男の子である。